[Math] chapter 3.3 [Structure-from-Motion: Factorization]

Orthographic Factorization

W는 N frame을 통해 추적된 P feature point를 나타낸다고 가정합시다.W를 고려하여, camera motion과 structure를 복원하는 것입니다. 

참고 : https://soohee410.github.io/orthogonal_projection

일반화를 위해서, 3D coordinate system은 Center에 있다고 가정을 합니다 

이후, SVD에 관련하여, 기하학적 설명이 나옵니다.

SVD와 Cholesky decomposition을 찾아보면 좋을 것 같습니다.. :) -> 추후 업로드 예정

참고 : https://darkpgmr.tistory.com/106