[Math] Camera Calibration이란?

 

 

카메라 캘리브레이션(Camera Calibration이란?)

우리가 실제로 보는 세상은 3차원이지만, 카메라는 2차원 이미지로 변환합니다. 이때 3차원의 점들이 이미지 상에서 어디에 맺히는지 기하학적으로 생각해보게 된다면, 실제 이미지는 사용된 렌즈, 렌즈와 이미지 센서와의 거리, 렌즈와 이미지 센서가 이루는 각 등 카메라 내부의 기구적인 부분에 의해서 크게 영향을 받습니다.

 

그러므로, 3차원 점들이 영상에 투영된 위치를 구하거나, 역으로 영상 좌표로부터 3차원 공간좌표를 복원할 때에는 내부 요인을 제거해야하만 정확한 계산이 가능합니다. 이러한 내부의 파라미터 값을 구하는 과정을 Camera Calibration이라고 합니다.

Calibration

3차원 공간상의 점들을 2차원 이미지 평면에 투사함으로써 얻을 수 있습니다. 핀홀(pinhole) 카메라 모델에서 이러한 변환 관계는 다음과 같이 모델링이 가능합니다.

Reference

https://darkpgmr.tistory.com/32

카메라 캘리브레이션 (Camera Calibration)