[3D Knowledge] SLAM 04

SLAM 용어

  - Cumulative drift
            - 카메라의 위치 추정 (Tracking) 과정에서 발생하는 오차가 쌓임을 의미함

  - Visual Intertial
            - 두 센서의 정보를 결합하여 더 정확한 위치, 자세를 추정하는 SLAM / Localization 방법을 의미함
  - The proximity between adjacent frames
            - 카메라가 이미지를 캡쳐하는 시간 간격은 매우 짧다. 이러한 짧은 시간 간격동안 카메라의 위치나 자세는 크게
                변하지 않습니다. 그러므로 일정한 속도로 카메라의 위치가 변화했을 것이라고 추정함.

  - Relative Camera Pose Transformation

  - Absolute Trajectory Error (ATE)
             - 카메라 추적 정확도를 평가하는 지표

  - F1, Precision, Recall
             - SLAM 논문에 종종 있지만, Rendering 된 view의 물체 여부를 파악할 때 ( 잘 활용 되지는 않는 듯 종종 보임)

3D Gaussian Splatting

          - Projection 시 장축 길이 , 2D coordinate 변환