[3D Knowledge] SLAM 01

SLAM

 - SLAM은 다음과 같은 단계로 구성되어 있다.
        1.  Visual odormetry (Frontend)
        2.  Tracking (Frontend)
                * 주로, 1, 2 단계에서는 Scene rendering과 카메라의 변환을 파악함.
        3.  Loop Closure (Backend)      
        4.  Optimization (Backend)  
                * 주로, 3, 4 단계에서는 Bundle Adjustment 와 Pose Graph Optimization을 수행함.      

Dense SLAM

 - Frame-centric SLAM
        1.  연속적인 프레임에서의 최소화 (Minimize photometric erros across consecutive frames)      ( On-the-fly )
        2. 각 프레임당 최적화 
        3. 지역별 업데이트

 - Map-centric SLAM

        1. 전체적으로 업데이트, 단 메모리 이슈 

Lie Group and Algebra

 - 연속적으로 변화하는 대칭을 담는 구조

 - 복잡한 형태를 국소적으로 보면 선형적인 특징을 가짐 (즉, Manifold)

SO3 vs SE3

 - SO3 ( 3차원 회전군 )

    - 3D 공간에서 원점을 고정한 채 물체를 회전시키는 모든 변환을 나타내는 방법
    - 행렬 곱으로 회전 합성을 편리하게 나타낼 수 있으며, 로드리게스 등을 활용하여, 극좌표 공간으로 편리하게 연결하여
      수식계산을 직관적으로 가져오는 것이 가능함.

 -SE3 ( 강체 변환 (회전 + 병진) )
    - 3D 공간에서 회전과 평행이동을 표현하는 것
    - 4 x 4로 표현함.