KalelPark's LAB

기존 3D point cloud와 관련된 방법론들은, grid-based method 방식이 대다수였습니다. grid-based 방식을 크게 발전시킨 방법으로는, SP Conv입니다. Sparse Convd 는 Computing cost를 매우 줄일 수 있는 방식으로, 실시간 detection에서 매우 효과적입니다. 기존 Grid-based Method는 point cloud에서는 대부분의 정보가 비어있기 때문에, 적합하지 않습니다. Sparse Conv는 매우 sparse한 data인 point cloud의 문제를 해결하는데 매우 효과적인 방식입니다. Rule book 즉, 정보가 존재하는 Rule에 따라, 해당부분만을 계산하여, 정보를 처리하는 연산입니다. 이러한 원리를 적용한다면 속도가 상당히 빠르..