KalelPark's LAB

Epipolar Geometry 동일한 사물 또는 장면에 대한 영상을 서로 다른 두 지점에서 획득하였을 때, 영상 A와 영상 B의 매칭쌍들 사이의 기하학적 관계를 다루는 것을 의미합니다. R 과 T는 각각 회전 행렬(Rotation Matrix), 평행 이동 벡터(translation vector)를 나타내는 변수입니다. x와 2개의 카메라의 원점을 이은 평면은 epipolar plane이라고 하며, 카메라 원점과 x를 이은 선을 epipole이라고 합니다. x2 x Rx = 0 이라면, x*Ex라고 할 수 있고, 그렇다면 이 E를 essential matrix라고 하고, epipolar contsraint라고 할 수 있습니다. Epipolar constraint는 Epipolar line 위에 존재하는..