[3DGS & 3R] 3R Metric 정리

 

Absolute Trajectory Error (ATE)

      - 추정된 카메라 경로와 실제 카메라 경로간의 절대적인 차이를 나타내는 지표

Relative Pose Error [Translation](RPE - Trans)

      - 연속된 두 프레임 사이의 카메라 이동 추정 오차를 의미함

Relative Pose Error [Rotation](RPE - Rot)

      - 연속된 두 프레임 사이의 카메라 회전 추정 오차를 의미함

Absolute Relative Error (Abs Rel)               + Delta (픽셀 비율)

      - 예측된 깊이와 실제 깊이 사이의 절대 상대 오차

 

Accuracy (Acc)

      - Reconstruction Point Cloud가 GT 표면 (Ground Truth mesh / Pcd ) 와 얼마나 가깝게 측정되는지 표현

Completeness (Comp)

      - 연속된 두 프레임 사이의 카메라 이동 추정 오차를 의미함

Relative Pose Error [Rotation](RPE - Rot)

      - 연속된 두 프레임 사이의 카메라 회전 추정 오차를 의미함

Absolute Relative Error (Abs Rel)               + Delta (픽셀 비율)

      - 예측된 깊이와 실제 깊이 사이의 절대 상대 오차